L'idée de la thérapie équestre n'est pas récente, Léffet soignant de l'équitation a déjà été identifié depuis longtemps par des scientifiques et par des médecins. Déjà dans la Grèce antique, le cheval était utilisé à des fins thérapeutiques. Hippocrate, le grand médecin grec, relate ainsi le rythme <<apaisant>> de l'équitation. Au XVI siècle, l'équitation était connue au titre de thérapie apaisante.

Il fut prescrit au neveu de l'empereur Tibère de monter á cheval parce qu'il avait des <<cuisses exceptionnellement maigres>>. Son Handicap fut considérablement réduit grâce á cette activité.

Au XVII siécle, ce fut le médecin attiré de Marie-Thérèse, Gerhard van Swieften, qui fut rendu attentif á l'équitation. <<L'équitation, selon van Swieften, est d'une part une activité physique active, et d'autre part, le corps humain est déplacé par le cheval de telle sorte que cela équivaurt á un massage.>>

Avec la Seconde Guerre mondiale et ses nombreuses personnes blessées sur le plan mental, psychique et corporel, la thérapie équestre connut un grand essor, notamment en Allemagne, en Grande-Bretagne mais aussi en Suisse.